碰撞检测算法

2D模型

1. 凸多边形碰撞检测

分离轴定理（Separating Axis Theorem，SAT）

• 定义：如果能找到一个轴,两个凸形状在该轴上的投影不重叠,则这两个形状不相交。

判定两个多边形是否相交

• 将两个多边形分别投影到与它们的边平行的方向上，如果每次投影都重叠，则这两个多边形一定相交。

判定多边形与圆是否相交

• 当多边形存在一个顶点，距离圆心的距离小于圆的半径，则多边形和圆一定相交。